학습 정리 학습 정리

ROS - MCU 간 통신 - XRCE-DDS(eXtremely Resource Constrained Environments DDS) 프로토콜 - 사용가능 패키지 1. ros2arduino >> ROS2 Dashing 까지 지원 2. micro_ros >> ROS2 최신버전 모두 지원 (Foxy, Galactic, Humble, Rolling) Micro-ROS 리눅스 PC(ROS2 Foxy)와 ESP32 개발보드 사이 통신 테스트를 진행 micro-ROS 펌웨어 생성, 환경설정, 빌드 및 업로드 과정은 아두이노 IDE 환경에서도 가능 (아두이노 IDE 사용하는 경우 micro-ROS 펌웨어 과정 생략) 1. ESP-IDF 설치 ESP32 소프트웨어 개발 프레임워크 $ mkdir esp && cd esp..

테스트 환경 ubuntu 22.04 / ROS2 Humble ROS2 로 Livox MID-360 데이터 수신 네트워크 설정 lidar ip : 192.168.1.1xx (시리얼 번호 마지막 2자리) host pc ip : 192.168.1.x Livox SDK2 설치 $ sudo apt install cmake $ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git $ cd ./Livox-SDK2/ $ mkdir build $ cd build $ cmake .. && make -j # cc1plus 메모리 관련 오류 발생 有 $ sudo make install Livox lidar quick start 실행하고자 할 때 Livox-SDK2/samples/li..