Livox MID-360 동작 테스트

테스트 환경

ubuntu 22.04 / ROS2 Humble

ROS2 로 Livox MID-360 데이터 수신

네트워크 설정

lidar ip : 192.168.1.1xx (시리얼 번호 마지막 2자리)

host pc ip : 192.168.1.x

Livox SDK2 설치

$ sudo apt install cmake

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
$ cd ./Livox-SDK2/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake .. && make -j    # cc1plus 메모리 관련 오류 발생 有
$ sudo make install

Livox lidar quick start 실행하고자 할 때

• Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json 파일 수정
  • host_net_info 하위 ip를 모두 Host PC ip로 변경

$ ./livox_lidar_quick_start ~/Livox-SDK2/samples/livox_lidar_quick_start/mid360_config.json

./livox_lidar_quick_start 실행결과

ROS2 driver 설치  (Livox SDK2가 먼저 설치되어 있어야 함)

$ git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livox_ros_driver2

config.json 파일 수정 필요

• ws_livox/src/livox_ros_driver2/config/MID360_config.json 파일 수정
  • host_net_info 하위 ip를 모두 Host PC ip로 변경
  • lidar_configs ip를 LiDAR ip로 변경

$ cd ws_livox/src/livox_ros_driver2
$ ./build.sh humble

실행

$ ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360.py

$ ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360.py   # PointCloud2 msgs가 아닌 customized msgs 타입

lidar와 imu 토픽 발행됨

• /livox/imu
• /livox/lidar

 

참고) rviz 실행없이 topic만 받으려면, launch 파일 수정

• livox_ros_driver2/launch_ROS2/rviz_MID360_launch.py 파일에서 rviz 관련 문구 주석 (line 45~50, 54)

rviz_MID360_launch.py 파일 수정(좌) / topic list(우)

Reference)

https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2

https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2