Jetson Nano Docker 테스트

Jetson Nano의 경우 ubuntu 버전 문제로 인하여 ROS2 Humble 설치 불가

- Jetson Nano : ubuntu 20.04까지 설치 가능

- ROS2 Humble : ubuntu 22.04부터 지원

 

Docker 실행

참고) https://github.com/dusty-nv/jetson-containers

$ git clone https://github.com/dusty-nv/jetson-containers
$ cd jetson-containers

// 필요한 도커 이미지 선택 >> 다운로드 후 바로 실행됨
$ scripts/docker_run.sh -c dustynv/ros:humble-desktop-l4t-r35.3.1

로컬 환경의 파일을 도커 컨테이너 내에서도 사용하기 위해서는 -v 옵션 설정이 필요

docker_run.sh 파일을 수정하던가 아래와 같이 도커 컨테이너를 실행

$ sudo docker run -it --rm --runtime nvidia --network host \
                  -v /home/gunaco/gs:/gs_ws \
                  dustynv/ros:humble-desktop-l4t-r35.3.1

로컬 환경의 /home/gunaco/gs 폴더를 도커 컨테이너 내 /gs_ws 폴더로 사용

도커 컨테이너 실행 화면

 

Docker 기본 명령어

# 도커 이미지 다운로드
$ docker pull <IMAGE NAME>
$ docker pull dustynv/ros:humble-desktop-l4t-r35.3.1

# 전체 도커 이미지 조회 (다운로드 받은 이미지 전체 출력)
$ docker images

# 도커 이미지 삭제
$ docker rmi $(docker images -q)  // 모든 도커 이미지 (사용중인 것 제외)
$ docker rmi <REPOSITORY:TAG>     // 특정 이미지

# 도커 컨테이너 실행
$ docker run <Option> <IMAGE NAME>

# 도커 컨테이너 목록 조회 (실행중인 상태의 도커 컨테이너)
$ docker ps -a

# 도커 컨테이너 종료
$ docker rm -f <CONTAINER ID>